6脚作業移動ロボット

災害現場でのレスキュー活動，橋やトンネルの点検保守など，屋外作業に用いられるロボットは，１台で高い移動能力と作業能力をあわせ持つ必要があります． 本研究では，高速安定な移動を行う6脚モード，低所での腕作業が可能な水平4脚2腕モード，高所での腕作業が可能な垂直4脚2腕モードを切り替えることで，高い作業移動能力を発揮する6脚ロボットを開発しています．

■高速安定な移動を行う6脚モード
6本の脚すべてをそのまま脚として用います． 全方向トライポッド歩容により，高速安定な移動が可能です． 不整地や雪上の移動，段差乗り越え，階段昇降等を実現しています．

■低所での腕作業が可能な水平4脚2腕モード
前脚2本を腕として用い，残りの4本はそのまま脚として用います． 胴体を地面と平行にした状態で，4脚で胴体を安定に支え，前方の2腕で低所でのマニピュレーションを行います．

■高所での腕作業が可能な垂直4脚2腕モード
後脚2本を腕として用い，残りの4本はそのまま脚として用います． 他の2つのモードとは異なり胴体を地面に垂直にした状態で，下部の4脚で胴体を支え，上部の2腕で水平モードよりも高所でのマニピュレーションを行います．

■動画