回転2本指マイクロハンド

近年のバイオ分野や細胞工学における進展に伴い,個々の細胞,さらには1個の細胞の局所的な性質を解析する必要性から,顕微鏡下で,細胞の位置姿勢を多自由度かつ迅速・正確に制御できる技術が求められています.
本研究では,細胞などの微小物体を操作するシステムとして,各指に並進3自由度と回転1自由度を持つ2本指マイクロハンドを開発しています.

このハンドは,2本の指で物体を把持し,3次元的に移動させたり回転させたりすることができます.

操作者は,3次元の位置姿勢が入力可能なデバイス PHANTOM OMNI を用いて物体中心の動きを入力し,直感的にマイクロハンドを操作することができます.