6脚作業移動ロボット

災害現場でのレスキュー活動,橋やトンネルの点検保守など,屋外作業に用いられるロボットは, 1台で高い移動能力と作業能力をあわせ持つ必要があります. また,エネルギー効率や活動時間の点から,ロボットの小型軽量化も重要となります. 本研究では,高速安定な移動を行う6脚モード, 低所での腕作業が可能な水平4脚2腕モード, 高所での腕作業が可能な垂直4脚2腕モードを切り替えることで,高い作業移動能力を発揮する6脚ロボットを開発しています. 全方向トライポッド歩容による平地移動,段差昇降歩容,大型物体の押し搬送などを研究しています.

■高速安定な移動を行う6脚モード
全方向トライポッド歩容により6本の脚すべてをそのまま脚として用います.高速安定な移動が可能です. また,6本の脚を利用した段差上り,下り動作も実現しています.

■低所での腕作業が可能な水平4脚2腕モード
前脚2本を腕として用い,残りの4本はそのまま脚として用います. 胴体を地面と平行にした状態で,4脚により胴体を安定に支え,前方の2腕で低所でのマニピュレーションを行います.

■高所での腕作業が可能な垂直4脚2腕モード
後ろ脚2本を腕として用い,残りの4本はそのまま脚として用います. 他の2つのモードに対して胴体を地面に垂直にした状態で,4脚により胴体を安定に支え, 上部の2腕で水平モードよりも高所でのマニピュレーションを行います.